Im Jahre 963 erwarb Sigebodo, ein Vorfahr der Grafen von Are vom Kloster Prüm durch Gütertausch einige Höfe im Raum Altenahr. Den Grafen von Are gelang es, ein Zentrum ihrer Herrschaft zwischen Adenau bzw. Nürburg und Altenahr aufzubauen. Nachdem vermutlich 1096 eine befestigte Anlage der Familie zerstört wurde, baute Graf Theoderich um 1100 die Burg Are. Urkundlich wird sie das erste Mal als Burg Ara 1121 erwähnt.

Die ältere Linie der Grafen von Are starb aus, so dass die Burg an die verwandten Familien Are-Hochstaden und Are-Nürburg ging. Dass die Burg beiden Familien in gleichen Teilen gehörte, wurde durch Verträge von 1166 und 1202 belegt. Bereits drei Jahre später wurde Graf Lothar von Are-Hochstaden alleiniger Besitzer der Burg. Sein gleichnamiger und einziger Sohn blieb kinderlos. Der Bruder Lothar war Probst und schenkte die Grafschaften Are und Hochstaden mitsamt der Burg Are zu Händen seines Bruders Konrad, Erzbischof von Köln dem Erzbistum Köln.

Unter dem Erzbistum Köln wurde die Burg ausgebaut und auch als Gefängnis genutzt. Um an größere Geldmengen zu gelangen, wurde die Burg mehrfach an Amtmänner verpfändet. In der Zeit des 14. Und 15. Jh. erfuhr die Burg einige Erweiterungen und Umgestaltungen. In den folgenden 16. Und 17. Jh. wurden hingegen meist nur Reparaturen durchgeführt und verfallene Gebäude ersetzt.

1690 wurde die Burg nach neunmonatiger Belagerung durch Franzosen eingenommen. Diese hatten dabei durch Beschuss vor allen das Mauerwerk und die Dächer zerstört. Zwar zogen die Franzosen sieben Jahre später wieder ab, nur um kurz danach im Spanischen Erbfolgekrieg die Burg erneut zu besetzen. Ab 1706 stand sie unter kurkölnischer Besatzung, diese bedrängten und drangsalierten jedoch die Bevölkerung. 1714 wurde der Kölner Kurfürst Joseph Clemens um Hilfe gegen die Besatzer gebeten. Dieser ließ die Burg durch Amtsuntertanen belagern und sie nach seiner Eroberung sprengen. Die Reste der Burg wurden als Baumaterialien für den Neubau des Amtshauses am Fuße des Burgberges verwendet.

Im 19. Jh. interessierten sich viele Künstler für die wildromantische Ruinen der Burg Are. Unter ihnen war auch Karl Friedrich Lessing. In den 1990ern schenkte die Erbgemeinschaft Tempel die Burg der Ortsgemeinschaft Altenahr. Diese sanierte die Burg, um vor allen eine nahe Bundesstraße zu sichern.