Schon zur Zeit der Römer befand sich dort wahrscheinlich eine Signalstation zur Sicherung der sich durch die Eifel ziehende Römerstraße.

954 Nennung des Burgberges als "mons nore"

1166 erste Erwähnung als "Noureberg"

1169 Nennung des Graf Ulrich als Erbauer der Burg, obwohl bereits sein Vater Dietrich I. von Are mit dem Bau einer Fluchtburg begann.

Die Nachfahren Ulrichs nannten sich die „Herren von Nürburg und Are“ und waren Lehnsmänner der Kölner Erzbischöfe und des Stauferkaisers..

1290 das Geschlecht derer von Nürburg blieb ohne Nachfahren, daher ging die Burg in den Besitz Kurkölns über. Jetzt herrscht ein vom Erzbistum eingesetzer Amtmann auf der Burg.

1340/69 Unter Amtmann Johann von Schleiden Bau der turmbesetzten Zwinger der Hauptburg als zweiter Befestigungsring errichtet. Im 15. Jahrhundert entstand ein dritter Ring zum Schutz der bis dahin frei zugänglichen Burgmannenhäuser, die heute nicht mehr erhalten sind.

1587 Plünderung der Burg durch niederländische Soldaten.

1608/12 Instandsetzungsmaßnahmen nachdem sich die amtierenden Amtmännder über den schlechten Zustand der Burg beklagt hatten.

Während des Dreißigjährigen Krieges wurde die Nürburg 1633 von den Schweden unter General Baudissin eingenommen, geplündert und beschädigt.

1674 besetzten kaiserliche Truppen die Burg.

1689 zerstörten französische Soldaten die Anlage endgültig. Der erhaltene Bergfried diente zunächst noch als Gefängnis, wurde aber

1752 auch dafür nicht mehr nutzbar. Die Burg wurde verlassen und als Steinbruch genutzt.

1818 Restaurierung des Bergfriedes durch Preußen, weil dort ein trigonometrischer Punkt eingerichtet werden sollte. Im Zuge dieser Arbeiten wurde die Vorburg abgerissen. Heute gibt es nur noch die Reste der Ringmauer.

Nach Sanierungsarbeiten in den 1930er Jahren kam die Ruine 1949 in den Besitz des Landesamtes für Denkmalpflege Rheinland-Pfalz, ehe die „Verwaltung der staatlichen Schlösser Rheinland-Pfalz“ (heute: „Burgen, Schlösser, Altertümer Rheinland-Pfalz“) die Betreuung übernahm. Letztere ließ von 1968 bis 1974 und 1988/1989 Arbeiten zur Freilegung verschütteter Bauteile sowie Sicherungs- und Restaurierungsarbeiten vornehmen.

2014 ff Mauerwerkssanierungen